La première mention d'un château à Coucy date de 920 : il s'agit d'une simple motte castrale édifiée par Hervé, l'évêque de Reims.
En 1079, c'est Albéric (ou Aubry) qui s'empare de ce premier château, et devient le fondateur de la dynastie des sires de Coucy.
La ville de Coucy est affranchie du pouvoir seigneurial en 1197.

Aux alentours de 1223, Enguerrand III de Coucy, guerrier à la bataille de Bouvines et dans les expéditions contre les Cathares, édifie le château dont les ruines sont encore visibles actuellement. Voulant rivaliser avec les rois de France, il a dépensé une fortune énorme dans la construction de ce château au donjon colossal dont Viollet-le-Duc dira : « Auprès de ce géant, les plus grosses tours connues, soit en France, soit en Italie ou en Allemagne, ne sont que des fuseaux. »

Vers 1380, Enguerrand VII, grand diplomate, embellit et transforme la forteresse en aménageant de vastes salles et en la dotant d'un palais d'architecture gothique. Il meurt sans descendant mâle.

En 1400, Louis d'Orléans, fils du roi Charles V le Sage, acquiert le domaine de Coucy pour compléter la défense de son comté de Valois lequel avait été érigé en comté-pairie en 1344.

Au cours de la guerre de Cent Ans, en hiver 1411, pendant la guerre civile entre Armagnacs et Bourguignons, le château est assiégé pendant trois mois par 600 hommes d’armes sous la conduite de Waléran de Luxembourg, comte de Saint-Pol aux ordres du duc Jean Ier de Bourgogne. Robert d'Esnes (dit Mansart), défenseur, se rendra faute de vivres.

Il est rattaché à la couronne royale en 1498, sous le règne de Louis XII.

Pendant la Fronde (1648–1653), le château occupé refuse de se soumettre à Louis XIV. Ce dernier ordonne son démantèlement et son abandon. Ce qui est fait en 1652 sous le contrôle de Mazarin.

Le 18 septembre 1692 un tremblement de terre fendit la grosse tour du haut en bas.

À la Révolution, le château démantelé est vendu comme bien national et devient une carrière de pierres.

Louis-Philippe Ier achète le site en 1829 puis l'Etat le rachète en 1848. Les ruines du château furent alors consolidées par plusieurs architectes dont Viollet-le-Duc au XIX^e siècle.

Pendant la Première Guerre mondiale, la ville de Coucy-le-Château-Auffrique fut occupée pendant 3 ans par les armées allemandes. En 1917, lors de son repli sur la ligne Hindenburg et bien que cela ne ce justifiait pas d'un point de vue stratégique, elles décidèrent de détruire le site fortifié. 28 tonnes de cheddite furent placées dans le donjon et plus de 10 tonnes dans les tours du château. Pour les trois portes d'entrée de la ville, de plus petites charges furent utilisées. L’explosion eut lieu le 27 mars 1917. Au même moment, la ville de Coucy-le-Château-Auffrique fut bombardée et dévastée par des tirs d’artillerie.
Quelques jours avant, le 19 mars 1917, le château de Ham avait subi le même sort.

Les ruines du château font aujourd'hui l'objet de travaux de restauration et des fouilles archéologiques ont permis de mettre au jour les soubassements d'une chapelle. Le site est ouvert à la visite.